Title: 运动捕捉系统寻求合作

我个人正在开发一个Motion Capture System (运动捕捉系统)，用与捕捉人/动物的身体及面部的运动。主要应用在影视制作，游戏开发，MV与电视广告的制作，生物力学分析，虚拟现实与增广现实系统，机器人控制，体育运动分析 etc。

目前国内只有两家公司，大连的东锐http://www.dorealsoft.com/ ，北京的迪生通博http://www.disontech.com.cn/new9.htm和一个实验室浙江大学图形学实验室开发过这种系统。运动捕捉系统有光学的，电磁的，超声的，力学的等，我们的系统是光学系统。现在用合成数据测试已经能捕捉运动，正准备用实际数据进行测试。

这是一个商业运动捕捉系统

市场前景

合作：

现在系统基本已经开发成功，用合成数据测试已经能捕捉运动，现需购买摄像机等硬件对系统进行实际数据测试，需一小笔资金（10万元左右），所以我期望能与贵公司合作，希望贵公司能帮助我将系统开发完成（主要就是需要这一小笔资金），待系统开发完成后，该系统可由贵公司负责销售、或转让给贵公司、或让第三方销售、或转让给第三方。当然贵公司如果有好的合作方式也可按你们提出的方式合作。具体事宜我们可进一步商议。

另该系统可与公司或个人合作。

所需硬件主要是4 ~ 6个视觉系统用CCD摄像机（数字的，高分辨率的，高速的），每个大约一万多RMB。

以下是相关材料。

（特别指明系统是用MathWorks,Inc. MATLAB 6.5开发并非3DMAX开发，鉴于有多人误解所以特别指明）

Features&Spec（特性与规格）

Development Status（开发状况）

（以上两部分另外提供）

Results（结果）

1．重构的反光标记的3D运动轨道

（注：重构的标记轨道数据并未做光滑处理，其中少数重构错误也未删除）

它是3DMAX Character Studio 2.0 运动捕捉文件。

这是名字映射文件相应于运动捕捉文件。

它们可以用3DMAX（必需安装了Character Studio 2.0 或更高版本插件）导入。

步奏如下：

a. 首先导入名字映射文件csm_test.mnm ：

打开3DMAX à 创建面板 à 系统按钮 à Biped à 用鼠标在透视图中拖一个矩形释放左鼠标按钮，这时会创建一个Biped（一个人型）à 运动面板 à 参数按钮 à Motion Capture à “Load Marker Name File” 按钮 à “Load Csm Marker File …”按钮 à 选择csm_test.mnm文件打开 à 按“OK” 按钮确定。（这时csm_test.mnm已成功导入）

b. 导入运动捕捉文件csm_test.csm ：

“Load Motion Capture File” 按钮 (注：与“Load Marker Name File” 按钮在同一个地方) à 文件类型选择“csm Files (*.CSM)”，文件名选择“csm_test.csm”打开

à 这时3DMAX会弹出一个大的对话框，按“OK” 按钮（您的显示器当前分辨率至少要在 1024 x 768 才能看见这个按钮）à 这时从透视图您能看出运动捕捉数据已被成功调入，不过人不是直立的，这是因为现在还没有定世界标架（世界坐标系），这不是问题。但您可能需要调整一下观察角度，才能更好的观看这个捕捉的运动(报谦!)。然后按动画播放按钮即可播放运动 (提示：用鼠标点透视图选中透视图，再按“w”键能放大透视图)。

在运动中，您能看到某些关节偶尔会扭动一下，这是因为有错误重构未被删除，这也不是问题。

并且它们是文本文件，能用文本编辑器（如：Word, Notepad）打开，不过看到的只是一堆数据（标记轨道数据）。

2．拟合的人类近似骨架和获得的关节角数据。

这是一个movie文件可用Windows Media Player观看。

蓝色的线是骨头，绿色的圆是虚拟反光标记。

(注：这不是最终结果！并且处理用的是上面的标记轨道数据)

从这段movie中我们能看出总体上没有大的误差，主要是骨架有变形，这个能被解决通过改进最后一个模块骨架拟合(Skeleton Fitting)。原计划是在实际数据测试后改进。

需要改进的地方有，如：

a．不同的关节有不同的自由度数，现在我是看待每个关节都是3自由度的。

b．关节自由度旋转轴方向需要调整，现在的旋转轴方向与人类关节实际的旋转轴方向可能不一致。

c．自由度限制，人类关节绕某个旋转轴旋转是有角度限制的，现在没有应用这种限制。

主要就是这些。

Synthesizing method of synthesis data（合成数据的合成方法）

在3DMAX中，我用商业运动捕捉系统捕捉的运动数据驱动一个虚拟人物运动，这个虚拟人物的不同身体部位携带有虚拟反光标记，然后我在这个虚拟工作空间中放置4个虚拟摄像机，并在这4个虚拟摄像机同样位置放置4个虚拟光源，光源的方向与相应的摄像机的光轴方向一致。我从这4个虚拟摄像机渲染生成4个图像序列并将它们作为合成数据，我的系统即处理这4个图像序列得到了上面的结果。